При изодромной кинематической обратной связи (см. рис. 159) перемещение ?х золотника 15 определяется в виде разности (385), причем

Перемещение ?? точки С рычага АС является внутренней координатой, для определения которой следует составить уравнение динамического равновесия поршня катаракта. Если его масса т_из, то в соответствии с принципом д' Аламбера

где b_из — жесткость пружины изодрома; ?_из — фактор тормо­жения катаракта изодрома, определяющий силу гидравличе­ского сопротивления перемещению поршня катаракта при на­личии разности скоростей корпуса и поршня катаракта.

Масса изодрома т_из настолько мала, что впредь ею можно пренебречь. В этом случае

Если найти значение ?? из выражения (398) и подставить в полученное уравнение, то последнее после координатам (381) и (206) будет иметь вид перехода к отно­сительным

является коэффициентом, характеризующим наличие в регуля­торе изодромной кинематической обратной связи. В соответствии с ранее принятым условием

поэтому уравнение изодромной кинематической обратной связи приводится к виду

Для определения дифференциального уравнения серводви­гателя с изодромной кинематической обратной связью уравне­ния (382) и (402) должны быть решены совместно; тогда

После деления всех членов этого уравнения на собственный оператор Т_ср будем иметь

с передаточными функциями (387) и (403).

Структурная схема, соответствующая этому уравнению, по­казана на рис. 180, в.

После ряда преобразований уравнение серводвигателя с изодромной кинематической обратной связью приводится к виду

Уравнение (405) дает возможность найти передаточную функ­цию серводвигателя с изодромиой кинематической обратной связью в виде отношения

Структурная схема рассматриваемого элемента, соответству­ющая уравнению (405) и передаточной функции (408), показана на рис. 180, г.