В регуляторах непрямого действия, оборудованных комбини­рованной кинематической обратной связью (см. рис. 168, а), перемещение золотника 17 определяется разностью (398).

Перемещение ?? точки С определяется в виде разности пе­ремещения ?у корпуса катаракта и относительного перемеще­ния ?l поршня катаракта:

В процессе работы механизма точка Н опоры пружины изодрома перемещается на величину

Совместное решение уравнений (382) и (425) приводит к урав­нению серводвигателя с комбинированной кинематической обрат­ной связью

Структурная схема серводвигателя с комбинированной ки­нематической обратной связью показана на рис. 180, е.

После ряда преобразований дифференциальное уравнение рассматриваемого усилительного элемента приводится к виду

или после перехода к операторной форме записи — к уравне­нию (405) с собственным оператором

и оператором воздействия (407).

Если серводвигатель оборудован комбинированной силовой обратной связью (см. рис. 168, б), то его динамические свойства характеризуются уравнениями (382) и (417). Жесткая силовая обратная связь проявляется лишь в дифференциальном уравне­нии (374) чувствительного элемента.

При наличии в регуляторе изодромной кинематической обрат­ной связи и жесткой силовой следует использовать уравне­ние (404) или (405), так как жесткая силовая обратная связь проявляется только в уравнении (361) чувствительного элемента.

Для исследования динамических свойств серводвигателей, оборудованных изодромной силовой и кинематической жесткой обратными связями, необходимо использовать уравнение (417) изодромной силовой обратной связи и уравнение (391) жесткой кинематической обратной связи.