Динамические свойства рассматриваемой системы автоматического регулирования характеризуются двумя дифференциальными уравнениями: двигателя (116) и двухимпульсного регулятора (462), которые с учетом условия (586) составляют систему
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/5-chast/1-49/45.gif)
Дифференциальное уравнение системы следует записать в форме уравнения (588). С помощью развернутых выражений определителей можно получить уравнение (592), где собственный оператор системы
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/5-chast/1-49/46.gif)
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/5-chast/1-49/47.gif)
Подстановка в (630)—(632) развернутых выражений собственных операторов двигателя (117) и регулятора (257), а также операторов воздействия двигателя (118) и (119) и регулятора (463) приводит уравнение (592) к виду
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/5-chast/1-49/48.gif)
Структурная схема такой системы двухимпульсного регулирования, составленная на основании структурных схем двигателя (см. рис. 45, б) с учетом углового ускорения d? /dt коленчатого вала и двухимпульсного автоматического регулятора (см. рис. 189, а), показана на рис. 242, а.
|