Для получения дифференциального уравнения рассматриваемой системы автоматического регулирования прямого действия совместно должны быть решены дифференциальные уравнения (123) двигателя и (282) автоматического регулятора, учитывающее упругий привод (см. рис. 111, в).

Подстановка сюда развернутых выражений собственных опе­раторов (124) и (283) приводит выражения (605) к виду (593) с коэффициентами

В дифференциальной форме уравнение рассматриваемой си­стемы имеет вид (594).