Главная Автоматическое регулирование двигателей Двухимпульсные автоматические регуляторы Дифференциальное уравнение реагирующие на угловые скорости и ускорения
Дифференциальное уравнение реагирующие на угловые скорости и ускорения

Уравнение динамического равновесия двухимпульсного чувст­вительного элемента (см. рис. 187), написанное в соответствии с принципом д'Аламбера, имеет вид

Подставляя соотношения (459) в уравнение (458), раскрывая приращения ?Е и ? (A?p2), переходя к относительным отклонениям переменных от их значений на равновесном режиме, уравнение (458) можно представить в виде

Коэффициенты Тр, Тк, бг и ?Р определяются теми же фор­мулами, что и коэффициенты уравнения (255), и

где dр (р) — собственный оператор чувствительного элемента, определяемый формулой (257) при ?п = 0, и оператор воздействия по угловой скорости

Время Тг характеризует эффективность воздействия на двухимпульсный чувствительный элемент углового ускорения. С по­мощью уравнения (462) можно получить передаточные функции двухимпульсного регулятора и его структурную схему. После деления всех членов уравнения (462) на собственный оператор

Структурная схема, соответствующая уравнению (464), по­казана на рис. 189, а. Две первые передаточные функции (465) могут быть объединены в одну, и тогда

С учетом выражения (466) структурная схема такого двух­импульсного регулятора получит вид, показанный на рис. 189, б.