Уравнение динамического равновесия двухимпульсного чувствительного элемента (см. рис. 187), написанное в соответствии с принципом д'Аламбера, имеет вид
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/4-chast/1-49/10.gif)
Подставляя соотношения (459) в уравнение (458), раскрывая приращения ?Е и ? (A?p2), переходя к относительным отклонениям переменных от их значений на равновесном режиме, уравнение (458) можно представить в виде
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/4-chast/1-49/11.gif)
Коэффициенты Тр, Тк, бг и ?Р определяются теми же формулами, что и коэффициенты уравнения (255), и
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/4-chast/1-49/12.gif)
где dр (р) — собственный оператор чувствительного элемента, определяемый формулой (257) при ?п = 0, и оператор воздействия по угловой скорости
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/4-chast/1-49/13.gif)
Время Тг характеризует эффективность воздействия на двухимпульсный чувствительный элемент углового ускорения. С помощью уравнения (462) можно получить передаточные функции двухимпульсного регулятора и его структурную схему. После деления всех членов уравнения (462) на собственный оператор
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/4-chast/1-49/14.gif)
Структурная схема, соответствующая уравнению (464), показана на рис. 189, а. Две первые передаточные функции (465) могут быть объединены в одну, и тогда
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/4-chast/1-49/15.gif)
С учетом выражения (466) структурная схема такого двухимпульсного регулятора получит вид, показанный на рис. 189, б.
![](/images/stories/avtomatika-regulirovanija/4-chast/1-49/16.gif)
|