Для получения дифференциального уравнения с такой смешан­ной и комбинированной обратной связью необходимо совместно рассмотреть дифференциальные уравнения двигателя (116) с опе­раторами (117), (118) и (119), чувствительного (366) и усилитель­ного (397) элементов и изодромной силовой обратной связи (417).

Совместное решение этих уравнений относительно выходной координаты ? приводит к линейному дифференциальному урав­нению (612) шестого порядка, коэффициенты которого с учетом выражений (621) определяются формулами

Структурная схема такой системы автоматического регулиро­вания, составленная на основании структурных схем двигателя (см. рис. 45, б), чувствительного (см. рис. 178, в), усилительного

с жесткой кинематической обратной связью (см. рис. 180, б) и изодромной силовой обратной связи (см. рис. 180, д) элементов показана на рис. 241, б.