При установке на двигатель автоматического регулятора, схема которого показана на рис. 191, образуется система двухимпульс­ного регулирования по отклонению регулируемого параметра и нагрузке.

Перемещение ? рейки 8 топливного насоса определяется де­формацией пружины 26 или перемещением ? точки C рычага 27. В связи с этим входная координата двигателя является суммой перемещения ?_?, связанного с воздействием регулятора скорости на серводвигатель 24, и перемещения ?_N связанного с воздей­

ствием регулятора нагрузки на серводвигатель 28. Если переда­точные отношения рычага 27  u_? = l₂ / (l₁ + l₂) и u_N = l₂/(l₁ + l₂), то

Подстановка полученного выражения в уравнение (116) с уче­том соотношения (610) приводит последнее к виду

Часть автоматического регулятора, реагирующая на изменение скоростного режима, состоит из механического чувствительного элемента и гидравлического серводвигателя 24 с жесткой силовой обратной связью. Уравнения этих элементов в соответствии с урав­нениями (361) и (397) можно представить в виде

Часть автоматического регулятора, реагирующая на изменение нагрузки, состоит из чувствительного элемента нагрузки, серво­двигателя 28 без обратной связи и механизма обратной связи в виде сельсина 29.

Переходные процессы в чувствительном элементе нагрузки описываются уравнениями (493) и уравнением серводвигателя

написанным в соответствии выражением (397).

Таким образом, переходные процессы в рассматриваемой системе автоматического регулирования описываются совокуп­ностью пяти дифференциальных уравнений:

Дифференциальное уравнение системы в целом составляется с соответствии с уравнением (588), Раскрытие ? дает собственный оператор системы автоматического регулирования

Раскрывая ?_?, получим правую часть дифференциального уравнения (592) системы с операторами воздействия по настройке скоростного режима и по нагрузке на двигатель:

Подстановка операторов (636) и (637) в уравнение (592) при­водит последнее к виду

С учетом развернутых выражений собственных операторов элементов (117), (356), (385), (494) и операторов воздействия (118), (119), уравнение (638) можно представить в дифференциаль­ной форме. Если при этом учесть, что инерционность чувстви­тельных элементов регуляторов непрямого действия мала, и принять условие T_p² = 0 и T_рN² = 0, то уравнение (638) получит вид

Структурная схема такой системы автоматического регулиро­вания, составленная на основе структурных схем двигателя (см. рис. 45, б) и автоматического регулятора (см. рис. 195, б), пока­зана на рис. 242, б.

Если из работы выключается часть регулятора, реагирующая на изменение угловой скорости, то это соответствует принятию условий  T_к = 0; ?_z = 0; u_? = 0; u_N = 1. С учетом этих условий уравнение (639) получит вид

Полученные формулы показывают, что алгебраический знак коэффициента A₀ всегда совпадает с алгебраическим знаком коэф­фициента самовыравнивания k_д._н двигателя, так как коэффициент ?_N, определяемый выражением (492), всегда положителен.