Переходные процессы многих систем автоматического регулиро­вания двигателей описываются линейными дифференциальными уравнениями третьего порядка вида (601). В других случаях с достаточной степенью точности дифференциальные уравнения более высоких порядков в первом приближении можно упростить (например, принять Т_р² = 0 и др.) и также свести к третьему порядку. В связи с этим далее излагается методика построения переходных процессов в системах автоматического регулирова­ния третьего порядка.

По диаграмме И. А. Вышнеградского (см. рис. 251) по совокуп­ности критериев подобия ? и ? можно определить: сходящийся или расходящийся процесс, апериодический или колебательный у него характер. Эта же диаграмма может дать представление о ка­честве переходного процесса, если ее дополнить соответствую­щими характеристиками.

Общий интеграл нормированного дифференциального уравне­ния третьего порядка имеет вид

при действительных корнях характеристического уравнения (742) и

при наличии среди корней характеристического уравнения пары комплексных сопряженных p_2,3 = ? ± i?.

1. Степень сходимости апериодических составляющих

2. Круговая частота колебаний

3. Степень затухания амплитуды колебаний

4. Экстремальное отклонение колебательных составляющих

5. Смещение по времени экстремальных отклонений колебательных составляющих от точек касания