Для получения дифференциального уравнения системы автома­тического регулирования с такой смешанной (силовой и кинема­тической) комбинированной (жесткой и изодромной) обратной связью необходимо совместно рассмотреть дифференциальные уравнения двигателя (116) с операторами (117), (118) и (119), чувствительного (361) и усилительного (405) элементов с опера­торами (406) и (407).

Совместное решение этих уравнений относительно выходной координаты ? приводит к линейному дифференциальному уравнению (612) шестого порядка, коэффициенты которого с учетом выражений (621) определяются формулами

Структурная схема такой системы автоматического регулиро­вания, составленная на основании структурных схем двигателя (см. рис. 45, б), чувствительного (см. рис. 178, б) и усилительного (см. рис. 180, в) элементов, показана на рис. 241, а.