Пусть переходный процесс вызывается набросом нагрузки ?_д = 1 (t) при неизменной настройке регулятора ?_р = 0. Дифферен­циальное уравнение такой системы автоматического регулирования имеет вид

Умножим все члены уравнения на е^-zt и проинтегрируем в пределах от 0 до +?. Уравнение при этом приводится к виду

В полученном уравнении в соответствии с формулами (813), (817)—(819) имеем

Подстановка этих соотношений в исходное уравнение приводит последнее к виду

Переходный процесс в системе автоматического регулирования возникает вследствие изменения нагрузки при t = 0, в связи с чем можно допустить, что при t = —0 система автоматического регулирования работала в условиях установившегося равновес­ного режима. Поэтому при t = —0 и при t < О

Учет принятых начальных условий при t = —0 и соотношений (829) в уравнении (828) приводит последнее к виду

С помощью отношения (830) можно определить конечное значение исследуемой функции при t = +?.

В соответствии с условием (826)

так как при полном сбросе или набросе нагрузки ?_д = 1,0.

Значение ? (?) определяет статическую ошибку (неравно­мерность работы) системы автоматического регулирования прямого действия при единичном ступенчатом возмущении по нагрузке ?_д = 1 (t).

Для определения начальных условий следует воспользоваться формулами (822), (823) и (824). Так, подстановка в формулу (822) отношения (830) показывает, что при z ? ? и t = +0 начальное отклонение регулируемого параметра

Формулы (831), (832) и (833) раскрывают пути получения формул (802), (803), (804), (805), приведенных в § 80.

По изложенной методике могут быть определены начальные условия и для других систем автоматического регулирования при единичных ступенчатых возмущениях по нагрузке или настройке регулятора.

В табл. 2 приведены начальные условия некоторых систем автоматического регулирования двигателей без наддува.